Madimbwi yanayotoa shughuli za kuogelea kwa watu lazima yawekwe safi na yenye usafi. Kawaida, maji ya bwawa hubadilishwa mara kwa mara, na bwawa husafishwa kwa mikono. Katika miaka ya hivi karibuni, baadhi ya nchi zilizoendelea na mikoa imepitisha vifaa vya moja kwa moja vya mitambo - mashine ya kusafisha moja kwa moja ya kuogelea, ambayo inaweza kusafisha moja kwa moja bwawa la kuogelea bila kumwaga maji ya bwawa, ambayo sio tu kuokoa rasilimali za maji ya thamani, lakini pia kuchukua nafasi ya kazi Nzito kwa mwongozo. kusafisha bwawa.
Roboti iliyopo ya kusafisha bwawa la kuogelea hufanya kazi hasa kwa kuweka roboti kwenye kidimbwi cha kuogelea. Roboti husogea kiholela katika mwelekeo mmoja na hugeuka baada ya kugonga ukuta wa bwawa la kuogelea. Roboti husogea isivyo kawaida kwenye kidimbwi cha kuogelea na haiwezi kusafisha bwawa la kuogelea vizuri.
Ili roboti ya kusafisha bwawa la kuogelea kusafisha kwa uhuru kila eneo la chini ya bwawa, lazima iruhusiwe kutembea kwa mujibu wa mstari fulani wa sheria za njia. Kwa hiyo, ni muhimu kupima nafasi ya wakati halisi na hali ya robot. Ili iweze kutuma amri zinazofaa za mwendo kulingana na habari kwa kujitegemea.
Inaruhusu roboti kuhisi msimamo wake kwa wakati halisi, Hapa vihisi vya chini ya maji vinahitajika.
■Kanuni ya Kupima ya Kuanzia Chini ya Maji na Kihisi cha Kuepuka Vikwazo
Sensor ya kuepusha vizuizi chini ya maji hutumia mawimbi ya ultrasonic kusambaza ndani ya maji, na inapokutana na kitu kilichopimwa, inaonyeshwa nyuma, na umbali kati ya sensor na vizuizi hupimwa na kupitishwa kwa meli, maboya, magari yasiyo na rubani ya chini ya maji na vifaa vingine. , ambayo inaweza kutumika kwa ajili ya kuepuka vikwazo, na pia inaweza kutumika kwa ajili ya kuanzia chini ya maji.
Kanuni ya kupima: Wimbi la ultrasonic linalotolewa na uchunguzi wa ultrasonic hueneza kupitia maji, hukutana na lengo lililopimwa, na kurudi kwenye uchunguzi wa ultrasonic kupitia maji baada ya kutafakari, kwa sababu wakati wa utoaji na mapokezi unaweza kujulikana, kulingana na wakati huu × sauti. kasi ÷ 2=Umbali kati ya uso wa kupitisha wa probe na lengo lililopimwa.
Mfumo: D = C*t/2
(Imegawanywa na 2 kwa sababu wimbi la sauti ni safari ya kurudi kutoka kwa utoaji hadi mapokezi, D ni umbali, C ni kasi ya sauti, na t ni wakati).
Ikiwa tofauti ya muda kati ya maambukizi na mapokezi ni sekunde 0.01, kasi ya sauti katika maji safi kwenye joto la kawaida ni 1500 m / s.
1500 m / sx 0.01 sec = 15 m
mita 15 ÷ 2 = mita 7.50
Hiyo ni kusema, umbali kati ya uso wa kupitisha wa probe na lengo la kipimo ni mita 7.50.
■ Dianyingpu Underwater kuanzia na kihisi vikwazo kuepusha
L04 ya kichunguzi cha mwangaza chini ya maji ya kuanzia na kihisia cha kuepuka vizuizi hutumiwa zaidi katika roboti za chini ya maji na kusakinishwa karibu na roboti. Sensor inapogundua kikwazo, itasambaza data kwa roboti haraka. Kwa kuhukumu mwelekeo wa usakinishaji na data iliyorejeshwa, mfululizo wa shughuli kama vile kusimamisha, kugeuka, na kupunguza kasi kunaweza kufanywa ili kutambua kutembea kwa akili.
Faida za bidhaa:
■ Kiwango cha kupimia: 3m, 6m, 10m hiari
■ Eneo la vipofu: 2cm
■ Usahihi: ≤5mm
■ Pembe: inaweza kubadilishwa kutoka 10 ° hadi 30 °
■ Ulinzi: IP68 ya jumla ya ukingo, inaweza kubinafsishwa kwa matumizi ya kina cha maji cha mita 50
■ Utulivu: mtiririko wa maji unaobadilika na algorithm ya utulivu wa Bubble
■ Matengenezo: uboreshaji wa mbali, utatuzi wa mawimbi ya sauti hurejesha
■ Wengine: hukumu ya maji, maoni ya joto la maji
■ Voltage ya kufanya kazi: 5 ~ 24 VDC
■ Kiolesura cha pato: UART na RS485 ya hiari
Bofya hapa ili kujifunza kuhusu kihisi cha L04 chini ya maji
Muda wa kutuma: Apr-24-2023